В этом трактате уже были намечены технические приемы созерцания. В нем говорилось о положении тела, задержке дыхания, о необходимости для йога контролировать чувства, «подобно тому, как он впрягал бы строптивых коней в колесницу». Отрешенный от всего происходящего, он созерцает «единственного Бога, сокрытого во всех существах, всепроникающего, внутреннего Атмана всех существ, следящего за действиями, живущего во всех существах, всевидящего, знающего, одного-единственного и лишенного свойств».
В последующие века практика йоги все больше соединяется с философской Школой санкхьи и превращается в особенное религиозное учение. Ранняя санкхья мало чем отличалась от учения Упанишад. Она также учила о Брахмане как о единой реальности, уподобляя его ожерелью, вернее — нити, на которую нанизаны золото, жемчуг, кораллы или глиняные украшения, то есть все многообразие проявленного мира. Умение отличать нить от нанизанных на нее предметов и составляло сущность санкхьи. Основатель этого учения мудрец Капила исходил из того, что физическая Вселенная не может быть излиянием духовного Начала — Пуруши. (Пуруша понимался не как некий Абсолют, вроде Брахмана, а как совокупность бесчисленного количества индивидуальных душ; это было сознательное, но инертное начало.) Мир материальный обособлен от мира духовного и не порождается им. Более того, он способен развиваться по своим внутренним законам.
Все бессознательные, стихийные изменения во Вселенной возникают как следствие процессов в первоматерии — Пракрити. Пракрити, по учению Капилы, обладает неисчерпаемой творческой энергией, но лишена сознания. Воздействие Пуруши на Пракрити можно уподобить воздействию магнита на металл: духовное начало как бы намагничивает лишенную сознания материю, придает ей форму и духовную субстанцию.
Соединившись, два плана бытия порождают действительность, столь несовершенную, что она вся оказывается пронизанной болью и страданием. Основной смысл философии санкхьи сводится к тому, как помочь пуруше освободиться из плена материи, избавиться от состояния сансары (земной жизни и перерождений) и кармы, покинуть тела, в которых он заключен, и обрести состояние блаженства и освобождения (мокша).
При этом, не отрицая ведических обрядов, санкхья-йога рассматривала их как низшую ступень очищения духа. Ведь обряды связаны с верой в небесную помощь, а истинный мудрец ждет ее не свыше, он сам, следуя определенным правилам, срывает с себя тленные оболочки. В «Мокша-Дхарме» мы читаем: «Никакой человек или бог не поможет счастья достигнуть; кто сам себя обуздал, тому оно достается». Обуздав плоть воздержанием, подавив в себе «страх, тоску, изнурение, всякие человеческие страсти… похоть, сон, труд, непреодолимую дрему», йог «сам собой» достигает высшего состояния: он не только «превосходит всех смертных», но и сливается с божественной природой, «претворяет себя» в бога. Таким образом, согласно «Мокша-Дхарме», йога определяется как путь к спасению через самообожествление.
Из концепции Капилы и исходил Патанджали. Он обоготворял человеческий дух, рассматривая его как царственного пленника, попавшего в силки Пракрити Йога в данном случае представляла собой практическую сторону науки различия истинного от иллюзорного. По словам Патанджали, подвижник должен отвратиться от «жажды предметов видимых и слышимых». Человек, не осознавший своего природного величия, остается в рабстве у материи «Неведение, — говорит Патанджали, — есть принятие того, что неверно, нечисто, мучительно и не является Я, за вечное, чистое, блаженное, Атмана». Только достигнув полного очищения, йог может в гордом одиночестве вкушать никем не замутненное блаженство мокши. Учение Патанджали, в отличие от йоги ранних Упанишад, представляет собой уже не путь слияния с Абсолютом, а — порыв, усилие отдельного духа в его стремлении освободиться от материальных уз. Путь подвижника к высшему блаженству был сложным и распадался, согласно «Йога-сутре», на несколько этапов.
Первый этап — яма (воздержание) — представлял собой обычную аскезу. Приступающий к йоге должен был призвать на помощь все силы своей нравственной воли и прежде всего отказаться причинять вред живым существам. Кроме этого, он должен был быть правдив, бескорыстен, терпелив и целомудрен. Ибо никакой духовный рост невозможен без предварительного упражнения в добродетели.