В 1666–1667 годах в Боровском Пафнутьевом монастыре томился в заключении протопоп Аввакум, перед тем как был предан анафеме и отправлен в Пустозерск, где ждала его мученическая «огненная смерть» — сожжение вместе с тремя единомышленниками в срубе. А позднее привезли сюда фанатичную последовательницу Аввакума боярыню Морозову. На знаменитой картине Василия Сурикова запечатлен её выезд из Москвы. Конечным же пунктом для скорбного санного поезда стал Боровский острог и его тоскливо-ужасающая «земляная тюрьма», откуда мало кому удавалось выйти живым. Тут её — страдалицу за старую веру — и уморили голодом вместе с сестрой в глубокой холодной яме. Тут же и похоронили, а спустя семь лет после смерти сестер-мучениц над заброшенными могилками их братья установили огромную каменную плиту. Собственно, в память о мучениках и мученицах, непреклонных приверженцах старой веры, и был Боровск избран впоследствии местом паломничества и поселения старообрядцев, составивших к концу XIX века значительную часть населения города.
В Боровском уездном училище Циолковскому довелось учительствовать почти одиннадцать лет. Согласно современным архивным изысканиям, помимо преподавания традиционных арифметики и геометрии, ему приходилось также, замещая коллег, вести ещё черчение с рисованием и историю с географией, а однажды даже замещать смотрителя (то есть, говоря по-современному, исполнять обязанности директора). Училище долгое время не имело своего постоянного места: собственное здание сгорело ещё во время оккупации города наполеоновскими войсками, и долгое время для классных занятий приходилось арендовать помещёния, принадлежащие причту Спасо-Преображенской (что на взгорье) церкви.
Затем на самом краю древнего Городища, на месте бывшей тюрьмы, было отстроено новое здание уездного училища. Оно располагается в каких-нибудь полсотне шагов от захоронения боярыни Морозовой и её сестры — княгини Урусовой (по девичьим фамилиям они ещё именуются — сестры Соковнины). Пройти к училищу нельзя иначе чем мимо памятного места. Однако самой могилы в настоящее время не существует. При возведении современного здания суда она была разорена, плиту передали в музей, а прах (по стойкому убеждению боровчан) сумели уберечь и тайно захоронить современные староверы. На рубеже XX и XXI веков чуть поодаль был воздвигнут памятный крест, а в 2003 году сооружена старообрядческая часовня.
Осознавал ли сам Циолковский или нет, но по своему складу и непреклонной воле он был сродни протопопу Аввакуму и боярыне Морозовой: как и старообрядческие мученики, он был готов идти за свои убеждения на костер и плаху, на каторгу и в ссылку. Слава Богу — до этого не дошло. С Городища — с обрыва и самой высокой точки Боровска, где по сей день стоит двухэтажное здание бывшего уездного училища, облюбованное офисами нескольких организаций, — открывается изумительный вид на окрестности и долину реки Протвы. Ясными ночами звезды отсюда видятся огромными и близкими: кажется, стоит только руку протянуть, и манящее светило окажется на ладони. Чувствуешь себя окруженным мириадами звезд и в полном единении с безграничной Вселенной. Именно в таком месте и могли родиться поэтические строки, ставшие вскоре названием известнейшей его работы — «Грёзы о земле и небе»…
Название Боровска говорит само за себя. Когда-то в сих местах шумел непроходимый бор, недоступный ни золото-ордынским и крымским отрядам, ни другим супостатам. Постепенно лес вырубили, и одна из бывших столиц Боровско-Серпуховского удельного княжества быстро приспособилась к меняющимся историческим реалиям, превратясь к середине XIX века в обычный провинциальный город, описание которого можно найти и у Гоголя, и у Лескова, и у Салтыкова-Щедрина, и у Глеба Успенского. Сам Циолковский также внес посильную лепту в воссоздание картины провинциальной русской жизни:
«Возьмем хоть какой-либо уездный городок или деревню. Летом в хорошую погоду — пыль, в плохую — непролазная грязь. Дома грязны, пыльны, полны насекомых, бактерий, миазмов, кухонного чада, тяжкой суеты людей для приготовления пищи и поддержания хотя бы мало-мальской чистоты: изнуряют возня со скотиной, мучительные заботы о детях, отсутствие врачебной помощи, трудность обучения, непроизводительный труд и т. п.».
Он ещё не упоминает здесь об убогом, а подчас и вовсе дремучем, кругозоре боровских обывателей. Зато сохранились воспоминания старшей дочери Любови. Впоследствии личный секретарь отца, она дожила до 1957 года и оставила обстоятельные воспоминания обо всех периодах жизни семьи. Ей Боровск запомнился дикостью нравов, поразительной грубостью и хамством (вплоть до битья кнутом), которые ранили детские души. Соседки, сидя по вечерам на лавочках, обсуждали душераздирающие истории о мертвецах, выходящих их могил, о леших, домовых и прочей нечисти. Пугали детей упырями и вурдалаками, да так, что те, бедняги, не могли потом ночью уснуть. Тем не менее молодому боровскому учителю Циолковскому жизнь поначалу виделась исключительно в светлых тонах. Впоследствии он так вспоминал о своих первых впечатлениях: